Sobre as origens da Torre pouco se sabe mas, uma coisa é certa, já existia no tempo dos Romanos, uma vez que os indícios se encontram a Norte da povoação, onde, por certo, terá começado.A própria história conta que na povoação da Torre situada a 3 km a norte da margem direita do Côa e a 7 km da nascente da cidade do Sabugal, existe ainda uma torre que outrora serviu de atalaia, segundo reza a tradição, ligando com as atalaias da Castelã (1,8 km a sudoeste da povoação do Cardeal), da Folha-da-Torre (400 m a nordeste do Cardeal) e de Vilaboa.
A Torre teria sido na sua origem a torre ou castelo de uma pequena fortaleza, edificada pelos alanos e reconstruída nas guerras da Restauração com o objectivo de defender a sua população e os seus gados do inimigo vindo de Leste.
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